piper_pick_place_merged

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含200个任务片段，总计104347帧数据。数据集结构包括机器人状态观测（7个关节和夹持器状态）、动作（7个关节和夹持器控制）、时间戳、帧索引等。观测数据包含手腕摄像头拍摄的480x640分辨率视频。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: piper_pick_place_merged
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 200
• 总帧数: 104347
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:200)

数据特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper
• observation.images.wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channel
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: j1, j2, j3, j4, j5, j6, gripper
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

文件路径格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: piper

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供