connect-level1_0117

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含50个episodes和32463帧数据。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含机器人动作、观测状态、图像等信息，具体特征包括12个浮点型动作数据、12个浮点型观测状态数据、两个摄像头图像数据（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: connect-level1_0117
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 32463
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 训练集划分: 0:50 (全部数据)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

• action: 浮点32位数组，形状[12]，表示双臂12个关节的位置指令（左/右肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 浮点32位数组，形状[12]，表示双臂12个关节的观测位置（与action字段关节对应）。
• observation.images.camera1: 视频数据，形状[480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)，视频编码为AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.camera2: 视频数据，形状[480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)，视频编码为AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32位数组，形状[1]。
• frame_index: 整型64位数组，形状[1]。
• episode_index: 整型64位数组，形状[1]。
• index: 整型64位数组，形状[1]。
• task_index: 整型64位数组，形状[1]。

机器人平台

• 机器人类型: bi_so101_follower (双臂机器人)

代码库版本

• LeRobot版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]