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这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，专门用于EASO机器人。数据集包含5358个训练片段，总帧数达到1636199帧，涵盖2个不同的任务。数据以50fps的帧率记录，包含丰富的观察特征，如关节角度（7维浮点数组）、末端执行器位姿（6维浮点数组）、目标末端执行器位姿（6维浮点数组），以及来自右侧机器人相机和基座相机的图像观察（240x320x3分辨率）。动作数据为8维浮点数组。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，分为6个块，每个块大小为1000。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, easo, rlds

数据集结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 5358
• 总帧数: 1636199
• 总视频数: 0
• 总块数: 6
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 FPS
• 数据格式: Parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: easo

数据特征

观测数据

• 关节角度: 浮点型数组，形状为[7]
• 末端执行器位姿: 浮点型数组，形状为[6]
• 目标末端执行器位姿: 浮点型数组，形状为[6]

图像数据

• 右侧机器人摄像头图像: 图像格式，形状为[240, 320, 3]
• 基座摄像头图像: 图像格式，形状为[240, 320, 3]

动作数据

• 动作: 浮点型数组，形状为[8]

元数据

• 时间戳: 浮点型数组，形状为[1]
• 帧索引: 整型数组，形状为[1]
• 情节索引: 整型数组，形状为[1]
• 索引: 整型数组，形状为[1]
• 任务索引: 整型数组，形状为[1]

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: 训练集包含所有5358个情节

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)