il_gym0

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。它包含30个episodes，1802个frames，60个视频，以及1个任务。数据集的结构包括观察状态（18维浮点数组）、动作（4维浮点数组，包括末端执行器的delta和夹持器的delta）、奖励（1维浮点数组）、完成标志（布尔值）等。此外，数据集还包含来自前端和腕部摄像头的视频数据（128x128分辨率，3通道，15fps）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总帧数: 1802
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率 (FPS): 15
• 训练集分割: 0:30

数据特征

• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [4]
  • 名称: delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee, gripper_delta
• 奖励 (next.reward):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 完成标志 (next.done):
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• 离散惩罚 (complementary_info.discrete_penalty):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: discrete_penalty
• 前视图像 (observation.images.front):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息: 高度128, 宽度128, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 无音频
• 腕部图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [3, 128, 128]
  • 视频信息: 高度128, 宽度128, 编码av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 无音频
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 片段索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]