eval_demo1

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术研究。数据集包含2个完整的情节，1442帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集包含机器人动作（如肩部、肘部、腕部等位置信息）、观察状态（与动作相同的特征）、来自前部和顶部的图像观察（720x1280分辨率，3通道，h264编码，yuv420p像素格式）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_demo1
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1442
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含与动作相同的6个关节位置信息。

观测图像

包含两个视角的视频数据：

前视角图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 20 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

顶部视角图像

• 数据类型: 视频
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与前视角图像相同

元数据

• 时间戳: float32类型，形状[1]
• 帧索引: int64类型，形状[1]
• 情节索引: int64类型，形状[1]
• 索引: int64类型，形状[1]
• 任务索引: int64类型，形状[1]

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=maateusjo/eval_demo1

备注

• 主页和论文信息暂未提供
• 引用信息暂未提供