super_poulain_full_tool4

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，包含50个episodes，总计32650帧，以30fps的帧率采集。数据集专为omx_follower机器人类型设计，仅包含一个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（action，包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（observation.state，同样包含6个关节位置）、来自前部和腕部摄像头的图像观测（observation.images.front和observation.images.wrist，均为480x640分辨率、3通道的视频数据），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、视觉导航和强化学习等研究领域。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 50 episodes, totaling 32,650 frames, collected at a frame rate of 30fps. The dataset is specifically designed for the omx_follower robot type and includes only one task. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (containing 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (observation.state, also containing 6 joint positions), image observations from front and wrist cameras (observation.images.front and observation.images.wrist, both with 480x640 resolution and 3-channel video data), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research areas such as robot control, visual navigation, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

数据集基本信息

• 数据集名称：super_poulain_full_tool4
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集版本：v3.0（基于 codebase_version）

数据集规模

• 总片段数：50 个
• 总帧数：32650 帧
• 总任务数：1 个
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集划分

• 训练集：覆盖片段 0 至 49（共 50 个片段，无验证/测试集划分）

机器人类型

• 机器人：omx_follower（跟随型机器人）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	说明
action	float32	6 维动作数据，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位姿
observation.state	float32	6 维状态数据，与动作维度相同
observation.images.front	video	前置摄像头视频，分辨率 480×640，编码 av1，30 FPS
observation.images.wrist	video	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，编码 av1，30 FPS
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json

引用信息

当前暂无正式的论文或 BibTeX 引用信息。