boxfold_sop5

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，包含双机械臂（左右臂）的关节角度、末端执行器位姿、夹爪状态和动作指令，以及来自左腕、右腕和顶部三个视角的RGB视频。数据集共有62个episodes，每个episode包含一系列时间步，可用于训练模仿学习或强化学习模型。This dataset is designed for robotic manipulation tasks. It includes joint angles, end-effector poses, gripper states, and action commands for dual robotic arms (left and right), as well as RGB videos from three viewpoints: left wrist, right wrist, and overhead. The dataset contains 62 episodes, each consisting of a sequence of time steps, suitable for training imitation learning or reinforcement learning models.

原始信息汇总

数据集概述：turnkeyrobo/boxfold_sop5

基本信息

• 数据集名称：boxfold_sop5
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模统计

• 总片段数：62
• 总帧数：104,871
• 总任务数：2
• 帧率：29.944 fps
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据拆分

• 训练集：包含全部62个片段（0-62）

特征信息

观察空间

1. 关节状态 (observation.joints)：包含左右两侧各7个关节位置数据

   • 左侧：夹爪电机关节及关节1-6
   • 右侧：夹爪电机关节及关节1-6

2. 夹爪状态 (observation.grippers)：左右夹爪电机关节位置（毫米）

3. 末端执行器位姿 (observation.ee_pose)：左右末端的6维位姿（x, y, z, rx, ry, rz）

动作空间 (action)

• 14维动作数据，包含：
  • 左右末端执行器的位置和姿态
  • 左右夹爪的开口尺寸（毫米）

图像观测

包含三个视角的RGB视频数据（H.264编码，yuv420p格式）：

• 左腕相机 (observation.images.left_wrist)
• 右腕相机 (observation.images.right_wrist)
• 顶部相机 (observation.images.top)

图像尺寸均为：600×960×3，帧率为29.944 fps

其他特征

• 动作来源 (action.source)：字符串类型
• 干预标记 (intervention)：布尔类型
• 时间戳：包含多种时间戳信息（stamp_ns系列及timestamp）
• 索引信息：包含帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）