rollout_eval_data_20260629_094613

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot工具创建。它包含一个总帧数为1532的回合，数据以parquet格式存储。数据集特征包括：动作（6自由度机械臂关节位置，具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6关节位置）、观测图像（来自camera1的480x640 RGB视频，帧率30fps，使用av1编码）、时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据总大小约300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_eval_data_20260629_094613
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 总片段数: 1
• 总帧数: 1532
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据大小:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个关节状态，同action命名
observation.images.camera1	视频	[480, 640, 3]	摄像头1图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4