cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_224909

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专门设计用于双机械臂（starpilot_yam_gripper类型）的任务执行。它包含5个episodes，总计2923帧数据，覆盖1个具体任务，数据采集帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据，为14维浮点数，表示两个机械臂的位置、旋转和夹爪宽度；状态观测数据，为32维浮点数，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、姿态四元数、夹爪开合状态和距离；以及来自多个摄像头的图像观测，包括左右腕部摄像头和两个基座摄像头，提供RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB。该数据集适用于机器人学习、强化学习或计算机视觉任务，为相关研究提供了丰富的多模态数据支持。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for tasks involving dual robotic arms (starpilot_yam_gripper type). It contains 5 episodes, totaling 2923 frames, covering 1 task, with data collected at a frame rate of 30fps. The data features include: action data (14-dimensional floating-point numbers representing the position, rotation, and gripper width of the two arms), state observation data (32-dimensional floating-point numbers including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, attitude quaternions, gripper open/close status, and distance), and image observations from multiple cameras: left and right wrist cameras and two base cameras, providing RGB and depth images with resolutions of 480x640 and 768x1024, respectively. The data is stored in parquet format, videos in mp4 format, and the total data size is approximately 300MB. The dataset is suitable for robotic learning, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集基本信息

• 名称: cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_224909
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数	5
总帧数	2923
总任务数	1
帧率	30 fps
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小	1000
机器人类型	starpilot_yam_gripper
代码库版本	v3.0

• 训练/测试划分: 仅包含训练集（train: "0:5"，即所有5个片段用于训练）
• 数据格式: Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4（H.264编码，无音频）

传感器与观测空间

数据包含以下观测模态：

动作空间（14维）

• 双机械臂控制：arm1_x 至 arm1_rz、arm2_x 至 arm2_rz（各6维位置/旋转）
• 夹爪宽度：arm1_grip_width、arm2_grip_width
• 数据类型：float32

状态空间（32维）

• 每机械臂包括：
  • 编码器角度（arm*_enc_deg）
  • IMU数据（加速度 ax/ay/az，角速度 gx/gy/gz）
  • 位姿（位置 x/y/z，四元数 qx/qy/qz/qw）
  • 夹爪状态（open 开关量，distance_m 距离）
• 数据类型：float32

图像观测（共6个摄像头）

摄像头名称	分辨率	帧率	编码
base_0_camera_rgb_image	480×640×3	30	H.264
base_1_camera_rgb_image	768×1024×3	30	H.264
left_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	30	H.264
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	30	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image	480×640×3	30	H.264
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480×640×3	30	H.264

注意：命名为 depth 的视频字段实际并非深度图（video.is_depth_map: false），仍为RGB彩色图像。

辅助数据

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64，仅1个任务）

用途

该数据集适用于机器人模仿学习、双臂操作任务（如杂货包装）的训练与评估，可借助 LeRobot 框架进行可视化与模型开发。数据包含完整的状态、动作和多视角视频记录。