ur10e_real_cube_color_grid

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ur10e_real_cube_color_grid
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 16
• 总帧数： 13217
• 总任务数： 2
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 全部16个情节用于训练
• 数据存储格式： Parquet文件
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： ROS2

数据特征

动作空间

• 数据类型： float32
• 维度： 7
• 包含变量：
  • linear_x.vel
  • linear_y.vel
  • linear_z.vel
  • angular_x.vel
  • angular_y.vel
  • angular_z.vel
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型： float32
• 维度： 14
• 包含变量：
  • shoulder_pan_joint.pos
  • shoulder_lift_joint.pos
  • elbow_joint.pos
  • wrist_1_joint.pos
  • wrist_2_joint.pos
  • wrist_3_joint.pos
  • robotiq_hande_left_finger_joint.pos
  • pose.x
  • pose.y
  • pose.z
  • pose.quat_x
  • pose.quat_y
  • pose.quat_z
  • pose.quat_w

图像观测

camera1：

• 数据类型： 视频
• 分辨率： 1280×720
• 通道数： 3
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 非深度图
• 无音频

camera2：

• 数据类型： 视频
• 分辨率： 720×1280
• 通道数： 3
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 非深度图
• 无音频

camera3：

• 数据类型： 视频
• 分辨率： 720×1280
• 通道数： 3
• 视频编码： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据

• timestamp： float32，维度1
• frame_index： int64，维度1
• episode_index： int64，维度1
• index： int64，维度1
• task_index： int64，维度1

文件路径格式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供