mimicgen_25_lerobot

该数据集包含12个模仿生成核心任务，使用LeRobot创建。具体任务包括：咖啡制作、锤子清理、厨房操作、马克杯清理、螺母装配、拾取放置、方形操作、堆叠操作、三件堆叠、穿线操作和三件装配等。数据集包含300个片段，总计107201帧，20fps的视频数据，使用Franka机器人收集。数据格式包括84x84分辨率的RGB视频、机器人状态和动作数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mimicgen_25_lerobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, franka, mimicgen

数据集内容

• 任务数量: 12个
• 任务列表:
  • coffee_d2
  • coffee_preparation_d1
  • hammer_cleanup_d1
  • kitchen_d1
  • mug_cleanup_d1
  • nut_assembly_d0
  • pick_place_d0
  • square_d2
  • stack_d1
  • stack_three_d1
  • threading_d2
  • three_piece_assembly_d2
• 机器人类型: franka

数据规模

• 总情节数: 300
• 总帧数: 107,201
• 总视频数: 600
• 数据块数量: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据分割: 训练集 (0:300)

数据结构

数据文件

• 格式: Parquet
• 路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

1. observation.images.image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [84, 84, 3]
   • 维度名称: 高度, 宽度, rgb
   • 视频信息:
     • 高度: 84
     • 宽度: 84
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 20
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

2. observation.images.wrist_image

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [84, 84, 3]
   • 维度名称: 高度, 宽度, rgb
   • 视频信息: 与 observation.images.image 相同

3. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称:
     • 电机: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

4. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称:
     • 电机: x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 元数据文件: meta/info.json

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供