test-left-gazebo

该数据集是一个专为机器人技术研究设计的数据集，由LeRobot创建。它聚焦于移动机械臂机器人sobit_home，收集了其动作和观察数据。数据集总共有85帧数据，源自一个任务和一个episode，以6 fps的帧率记录。数据特征涵盖动作部分（例如关节角度和基础移动控制）、观察状态（如关节状态和末端执行器位姿）以及图像观察（通过头摄像头和左手摄像头获取）。机器人信息详细描述了其形态学结构，包括头部、身体、左臂、右臂、末端执行器和移动底座等组件，并提供了传感器配置（如RGB摄像头）。数据集以Parquet格式存储数据，视频部分以MP4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习等相关研究任务。

This dataset is designed for robotics research, created by LeRobot. It focuses on the mobile manipulator robot sobit_home, collecting its action and observation data. The dataset consists of 85 frames from one task and one episode, recorded at a frame rate of 6 fps. Data features include actions (e.g., joint angles and base movement), observation states (e.g., joint states and end-effector poses), and image observations (from the head camera and left-hand camera). Robot information details its morphological structure, including components such as the head, body, left arm, right arm, end-effector, and mobile base, as well as sensor configurations (e.g., RGB cameras). The dataset is stored in Parquet format for data, with videos in MP4 format, suitable for tasks like robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: test-left-gazebo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 移动机械臂（mobile_manipulator）
• 总片段数: 1 个
• 总帧数: 85 帧
• 总任务数: 1 个
• Chunk 大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 6
• 数据划分: 训练集（train）仅包含所有帧（0:1）

数据特征

数据包含以下主要特征维度，所有特征均为 19 维动作/状态空间（含移动底座 3 维）：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(19,)	19 维动作指令，包含头部、身体、左臂、左手及底座关节
action.is_fresh	bool	(19,)	每个动作维度是否为新数据
action.delta	float32	(19,)	动作的增量值
action.delta.is_fresh	bool	(19,)	动作增量是否为新数据
observation.state	float32	(19,)	机器人当前状态（关节位置等）
observation.state.is_fresh	bool	(19,)	状态是否为新数据
action.base	float32	(3,)	底座动作（x, y, theta）
action.base.is_fresh	bool	(3,)	底座动作是否为新数据
observation.ee_pose.left	float32	(6,)	左臂末端执行器位姿（x, y, z, roll, pitch, yaw）
observation.ee_pose.left.delta	float32	(6,)	左臂末端执行器位姿增量
observation.images.head_camera	video	(3, 480, 640)	头部摄像头视频，H264 编码，6 FPS
observation.images.hand_left_camera	video	(3, 1200, 1920)	左手摄像头视频，H264 编码，6 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人信息

• 机器人名称: sobit_home (版本 1.0.0)
• 形态: 移动机械臂
• 可操控部件:
  • 头部: 2 个关节（pan, tilt），通过 head_position_controller 控制
  • 身体: 1 个关节（lift），通过 body_position_controller 控制
  • 左臂: 6 个关节（shoulder_tilt, upper_roll, upper_flex, elbow, wrist_tilt, wrist_roll），通过 arm_left_position_controller 控制
  • 右臂: 6 个关节（类似左臂），通过 arm_right_position_controller 控制
  • 左手末端执行器: 8 个手指关节，通过 hand_left_position_controller 控制
  • 右手末端执行器: 8 个手指关节，通过 hand_right_position_controller 控制
  • 移动底座: 4 轮独立转向，cmd_vel 支持 x/y 方向，不支持 z 旋转

传感器

• 传感器类型: RGB 摄像头
• 摄像头:
  • 头部摄像头: Orbbec 336L，分辨率 640x480
  • 左手摄像头: ELP USB GS1200P01，分辨率 1920x1200
  • 右手摄像头: ELP USB GS1200P01，分辨率 1920x1200

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

提供者信息

• 创建者: Keith Valentin
• 邮箱: [e-mail]
• 地点: 日本创价大学