piper_cube
收藏Hugging Face2026-01-28 更新2026-01-28 收录
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https://huggingface.co/datasets/jwwoo/piper_cube
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含机器人动作、观察（包括关节位置、末端执行器坐标和前置摄像头图像）以及各种索引（时间戳、帧、片段、任务）的信息。数据集包含2个片段、473帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
jwwoo
创建时间：
2026-01-28
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: piper_cube
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总情节数: 2
- 总帧数: 473
- 总任务数: 1
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 20 FPS
- 数据块大小: 1000
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: piper
数据划分
- 训练集: 包含全部2个情节
数据结构
数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作特征
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 包含信息: 关节1-6位置、末端执行器位置(x, y, z)与姿态(rx, ry, rz)、夹爪位置与力矩
状态观测特征
- 数据类型: float32
- 维度: 20
- 包含信息: 关节1-6位置与力矩、夹爪位置与力矩、末端执行器位置与姿态
图像观测特征
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 640×480
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 是否包含音频: 否
元数据特征
- 时间戳: float32，维度1
- 帧索引: int64，维度1
- 情节索引: int64，维度1
- 数据索引: int64，维度1
- 任务索引: int64，维度1
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用格式: 未提供
