grasp_corpus_20260810_153605

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：grasp_corpus_20260810_153605

基本信息

• 数据集名称：grasp_corpus_20260810_153605
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、LeLab
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：5051
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：训练集（Train），包含全部20个片段

数据特征

动作（Action）与状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：6维
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测（Observation.Images）

包含两个摄像头视角，均为视频类型：

• observation.images.top：顶部视角
• observation.images.arm：机械臂视角

两个视角的共同参数：

• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• 是否深度图：否
• 视频后端：pyav

其他特征

• timestamp：时间戳，float32，1维
• frame_index：帧索引，int64，1维
• episode_index：片段索引，int64，1维
• index：索引，int64，1维
• task_index：任务索引，int64，1维

文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet（配置为 data/*/*.parquet）
• 代码库版本：v3.0
• 分块大小：1000

附加说明

• 该数据集基于LeRobot框架创建，适用于机器人抓取任务。
• 每个片段（Episode）包含完整的动作、状态和视觉观察数据。
• 数据分割文件为 meta/info.json，其中包含了上述所有元数据信息。