piper_pipeline
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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https://huggingface.co/datasets/StyTJU/piper_pipeline
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
StyTJU
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述：piper_pipeline
该数据集是一个用于机器人学的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（Robotics）
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 机器人类型： piper_follower
- 总片段数（Episodes）： 2
- 总帧数（Frames）： 241
- 总任务数（Tasks）： 1
- 总视频数（Videos）： 4
- 总块数（Chunks）： 1
- 块大小（Chunks Size）： 1000
- 帧率（FPS）： 30
- 数据划分： 训练集（Train）包含 2 个片段（0:2）
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [7] | 7维动作数据，包括6个关节位置和1个夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [7] | 7维状态观测数据，包括6个关节位置和1个夹爪位置 |
| observation.images.observation.images.front | 视频 | [720, 1280, 3] | 正面摄像头视频，分辨率720x1280，编码格式AV1 |
| observation.images.observation.images.side | 视频 | [480, 640, 3] | 侧面摄像头视频，分辨率480x640，编码格式AV1 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件路径：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
