TrialV5_20260813_080632

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: TrialV5_20260813_080632
• 创建工具: LeRobot，一个用于机器人学习的数据集工具
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 数据集结构: 单个配置（default），数据文件格式为 data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 15
• 总帧数（Frames）: 11,104
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）

数据结构与特征

该数据集包含了机器人的动作、状态、图像和时间戳等信息，具体特征如下：

• 动作（action）: 6 维浮点数组（float32），对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• 观测状态（observation.state）: 6 维浮点数组（float32），同样是关节位置信息
• 观测图像（observation.images.1 和 observation.images.2）: 两个摄像头视角的图像，分辨率为 480×640 像素，RGB 三通道视频，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS
• 时间戳（timestamp）: 浮点数，1 维
• 帧索引（frame_index）: 整数（int64），1 维
• 片段索引（episode_index）: 整数（int64），1 维
• 数据索引（index）: 整数（int64），1 维
• 任务索引（task_index）: 整数（int64），1 维

机器人配置

• 机器人类型: so_follower（即 SO（Schunk）关节臂跟随模式）
• 数据采样频率: 30 FPS

数据划分

• 训练集（train）: 包含全部 15 个片段（"0:15"），未提供验证集或测试集

数据存储路径

• 数据文件（Parquet）: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件（MP4）: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

您可以通过 Hugging Face 的 可视化工具 直观浏览该数据集的内容。

引用信息

目前数据集页面中未提供具体的 BibTeX 引用格式，显示为 [More Information Needed]。