so100_pick_and_place_wrist_mars_2026

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so100_pick_and_place_wrist_mars_2026
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 2717
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 所有数据均用于训练（索引 0 至 10）

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

顶部摄像头图像

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

腕部摄像头图像

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度 480 像素，宽度 640 像素，3 通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

元数据特征

• 时间戳: timestamp，数据类型 float32，维度 [1]
• 帧索引: frame_index，数据类型 int64，维度 [1]
• 情节索引: episode_index，数据类型 int64，维度 [1]
• 索引: index，数据类型 int64，维度 [1]
• 任务索引: task_index，数据类型 int64，维度 [1]

文件存储信息

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基础代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower