lift_bag

该数据集是通过LeRobot创建的机器人领域数据集，包含机器人动作、观察状态、时间戳、帧索引等特征，以及主摄像头和次摄像头的视频数据。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），包含50个episodes和12276帧数据，帧率为15fps。机器人类型包括so-100和unitree-go2，数据格式为parquet和mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： lift_bag
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 50
• 总帧数： 12276
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4
• 数据分割： 训练集 (0:50)

机器人平台

• so-100
• unitree-go2

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 维度名称： motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, x_secondary
• 帧率： 15 FPS

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [7]
• 维度名称： motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5, motor_6, x_secondary
• 帧率： 15 FPS

时间戳

• 数据类型： float32
• 形状： [1]
• 帧率： 15 FPS

索引信息

• 情节索引： int64, 形状[1], 15 FPS
• 帧索引： int64, 形状[1], 15 FPS
• 任务索引： int64, 形状[1], 15 FPS
• 索引： int64, 形状[1], 15 FPS

图像观测

主摄像头图像

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 帧率：15 FPS
  • 编解码器：avc1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 包含音频：否

次要摄像头图像 (secondary_0)

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息：
  • 帧率：15 FPS
  • 编解码器：avc1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 包含音频：否

文件路径模式

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

代码库版本

• v3.0

缺失信息

• 主页链接
• 相关论文
• 引用BibTeX格式