mimicgen_hard_50

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含550个episodes，152810帧数据，涉及9种任务。数据格式为parquet，包含多种观测和动作特征，如基础图像、手腕图像、状态、动作、奖励等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: panda

数据集结构

• 总集数: 550
• 总帧数: 152810
• 总任务数: 9
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 20 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.base_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.wrist_image:
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["state"]
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["action"]
• reward:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: ["reward"]
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

分割

• 训练集: 0:550

引用

• BibTeX: [More Information Needed]