RoboTwin_place_burger_fries_randomized

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含500个任务和114915帧数据，数据格式为parquet文件。数据集包含多种特征，包括状态观测（如左右机械臂的位置、姿态和夹爪状态）、动作（如左右机械臂的位置、轴角姿态和夹爪状态）、图像观测（如高摄像头、左右腕摄像头的图像数据）以及其他元数据（如时间戳、帧索引、任务索引等）。数据集的帧率为15fps，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： RoboTwin_place_burger_fries_randomized
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 500
• 总情节数： 500
• 总帧数： 114,915
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 15 FPS
• 数据分割： 所有数据均用于训练（索引0至500）
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观察数据

1. observation.state

   • 数据类型： float32
   • 形状： [16]
   • 字段描述： 包含双臂末端执行器的状态信息。
     • left_x, left_y, left_z: 左臂位置
     • left_qw, left_qx, left_qy, left_qz: 左臂四元数姿态
     • left_gripper: 左夹爪状态
     • right_x, right_y, right_z: 右臂位置
     • right_qw, right_qx, right_qy, right_qz: 右臂四元数姿态
     • right_gripper: 右夹爪状态

2. observation.images.cam_high

   • 数据类型： 图像
   • 形状： [3, 240, 320] (通道，高度，宽度)

3. observation.images.cam_left_wrist

   • 数据类型： 图像
   • 形状： [3, 240, 320] (通道，高度，宽度)

4. observation.images.cam_right_wrist

   • 数据类型： 图像
   • 形状： [3, 240, 320] (通道，高度，宽度)

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [20, 14]
  • 字段描述： 包含双臂的动作指令。
    • left_x, left_y, left_z: 左臂目标位置
    • left_axis_angle1, left_axis_angle2, left_axis_angle3: 左臂轴角姿态
    • left_gripper: 左夹爪动作
    • right_x, right_y, right_z: 右臂目标位置
    • right_axis_angle1, right_axis_angle2, right_axis_angle3: 右臂轴角姿态
    • right_gripper: 右夹爪动作

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状 [1])
• index: 数据索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： aloha
• 数据格式： Parquet 文件
• 视频格式： MP4 文件

缺失信息

• 主页链接： 未提供
• 相关论文： 未提供
• 引用信息 (BibTeX)： 未提供