Agilex_Cobot_Magic_place_towel_flat

该数据集基于LeRobot扩展格式，完全兼容LeRobot。主要任务是从篮子中取出毛巾并将其平铺在桌子上。数据集包含962个片段，1023212帧，30 FPS，大小62.89 GB。机器人名为Agilex_Cobot_Magic，配备两指夹持器，传感器包括头部RGB摄像头、左右手腕RGB摄像头。场景为办公室工作空间，对象包括桌子、篮子和蓝色毛巾。数据集包含29个子任务和原子动作（抓取、折叠、抬起、放下）。数据组织遵循LeRobot格式，包含视频文件、状态数据、动作数据和元数据。

原始信息汇总

Agilex_Cobot_Magic_place_towel_flat 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: Agilex_Cobot_Magic_place_towel_flat
• 任务类别: 机器人学
• 语言: 英语
• 许可协议: Apache-2.0
• 格式兼容性: 基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot

任务与场景

• 主要任务描述: 从篮子中取出毛巾并将其平铺在桌子上。
• 场景类型: office_workspace->office
• 涉及物体:
  • table(unknown)
  • basket(unknown)
  • blue_towel(unknown)

机器人配置

• 机器人名称: Agilex_Cobot_Magic
• 代码库版本: v2.1
• 末端执行器类型: two_finger_gripper
• 遥操作类型: 由于某些原因，此数据集暂时无法提供遥操作类型信息。

传感器与硬件

• 传感器列表:
  • cam_head_rgb
  • cam_right_wrist_rgb
  • cam_left_wrist_rgb
• 相机信息:
  • cam_head_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=h264, 像素格式=yuv420p
  • cam_right_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=h264, 像素格式=yuv420p
  • cam_left_wrist_rgb: dtype=video, shape=480x640x3, 分辨率=640x480, 编码器=h264, 像素格式=yuv420p
• 坐标系: right-hand-frame
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian
  • 末端执行器旋转: radian
  • 末端执行器平移: meter

数据集统计

指标	数值
总情节数	962
总帧数	1023212
总任务数	29
总视频数	2886
总数据块数	1
数据块大小	10000
帧率	30
状态维度	26
动作维度	26
相机视角数	3
数据集大小	62.89 GB

数据划分

• 训练集: 情节 0:961
• 验证集: 情节 795:894
• 测试集: 情节 894:994

子任务与原子动作

• 子任务数量: 29个不同的子任务（列表详见原始README）。
• 原子动作: grasp, fold, lift, lower

数据集结构

• 数据文件模式: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件模式: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_head_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 数据块划分: 数据被组织成1个数据块，每个块大小为10000。

目录结构

Agilex_Cobot_Magic_place_towel_flat_qced_hardlink/ |-- annotations | |-- eef_acc_mag_annotation.jsonl | |-- eef_direction_annotation.jsonl | |-- eef_velocity_annotation.jsonl | |-- gripper_activity_annotation.jsonl | |-- gripper_mode_annotation.jsonl | |-- scene_annotations.jsonl | -- subtask_annotations.jsonl |-- data | -- chunk-000 | |-- episode_000000.parquet | |-- episode_000001.parquet | -- ... (共962个情节文件) |-- meta | |-- episodes.jsonl | |-- episodes_stats.jsonl | |-- info.json | -- tasks.jsonl -- videos -- chunk-000 |-- observation.images.cam_head_rgb |-- observation.images.cam_left_wrist_rgb `-- observation.images.cam_right_wrist_rgb

可用标注

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl
• scene_annotations.jsonl
• subtask_annotations.jsonl

特征定义

数据集包含详细的结构化特征，涵盖动作、观察状态（包括关节位置、末端执行器位姿、夹爪状态）、多视角RGB视频、时间戳、帧索引、情节索引以及多种标注状态和动作（如末端执行器方向、速度、加速度、夹爪模式等）。具体特征架构详见原始README中的YAML描述。

相关链接

• 项目主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

贡献者与引用

• 贡献者: 北京智源人工智能研究院的RoboCOIN团队。
• 引用要求: 使用此数据集需引用相关论文（详见原始README中的BibTeX条目）以及LeRobot框架。

版本信息

• 初始版本