blue_cube_picknplace_20260726_151429

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，包含50个训练集，总帧数22254。数据以parquet格式存储，特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样6个关节位置）、观测图像（来自前置摄像头和夹爪摄像头的视频，分辨率480x640，每秒30帧，编码为av1）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，数据集主要用于机器人控制和学习任务，如拾放操作。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: blue_cube_picknplace_20260726_151429
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 22,254
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据切分: 仅包含训练集 (train)，覆盖 0 到 49 号片段

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6 维状态（同动作维度）
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头画面，AV1 编码，yuv420p 像素格式，30fps
observation.images.gripper	视频	(480, 640, 3)	夹爪摄像头画面，AV1 编码，yuv420p 像素格式，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化空间 交互查看。

引用信息

暂无可用引用格式。