eval_ACT-Trajectory-v2_chain

该数据集是一个专用于机器人学任务的数据集，旨在评估ACT-Trajectory-v2链的性能。它包含一个episode，共计510帧数据，采集自so_follower类型的机器人。数据集提供了丰富的机器人数据：动作数据为6维浮点数，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态同样为6维关节位置。此外，数据集还包括三个不同视角的图像视频观测：侧视、腕部视和轨迹视，每个视频的分辨率为480x640像素，3通道颜色，帧率为30fps。元数据方面，包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等信息。数据以Parquet格式存储：总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is specifically designed for robotics tasks, aimed at evaluating the ACT-Trajectory-v2 chain. It contains one episode with a total of 510 frames, collected from a so_follower type robot. The dataset provides comprehensive robot data: action data consists of 6-dimensional floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation state is also 6-dimensional joint positions. Additionally, the dataset includes image video observations from three perspectives: side view, wrist view, and trajectory view, each video with a resolution of 480x640 pixels, 3 color channels, and a frame rate of 30fps. Metadata includes timestamps, frame index, episode index, and task index. The data is stored in Parquet format: the total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_ACT-Trajectory-v2_chain
• 来源: 由 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集统计信息

指标	数值
总片段数	1
总帧数	510
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
机器人类型	so_follower

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 至 0（全部数据用于训练）

特征结构

动作数据 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

数据集包含以下三类图像观测，均为视频格式：

1. 侧视相机 (side)

   • 分辨率: 480×640
   • 颜色通道: 3
   • 编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS

2. 腕部相机 (wrist)

   • 分辨率: 480×640
   • 颜色通道: 3
   • 编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS

3. 轨迹相机 (trajectory)

   • 分辨率: 480×640
   • 颜色通道: 3
   • 编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS

其他元数据字段

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4