so100_dataset_mix

该数据集是通过[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含65个episodes，总计66189帧，涉及7个不同的任务。数据集中包含多种观测数据（如机器人状态和来自多个视角的视频数据）和动作数据。视频数据包括左视角、右视角、夹爪视角和顶部视角，视频分辨率和帧率等详细信息在元数据中提供。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 65
• 总帧数: 66189
• 总任务数: 7
• 总视频数: 260
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:65)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测图像 (observation.images):
  • s_left, s_right, gripper, top
  • 数据类型: video
  • 形状:
    • s_left, s_right: [480, 640, 3]
    • gripper, top: [360, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 编码: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]