blue_sort_black_bg_color_cups_sim_and_real_50

该数据集是采用HuggingFace LeRobot格式存储的机器人相关数据集。

This dataset is a robot-related dataset stored in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

根据数据集详情页面的README文件内容，以下是对该数据集的总结：

数据集概述

• 名称: blue_sort_black_bg_color_cups_sim_and_real_50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总集数: 100
• 总帧数: 51231
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 索引 0 到 99（共100集）

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据结构

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: 6维
• 名称: 包括肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置

观测特征 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: 6维
• 名称: 与动作特征相同的关节位置

视觉观测 (observation.images)

• 手腕摄像头:
  • 分辨率: 480x640, 3通道
  • 编码: av1, yuv420p, 30 FPS
• 顶部摄像头:
  • 分辨率: 480x640, 3通道
  • 编码: av1, yuv420p, 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 支持单个配置（default），数据文件格式为 parquet。