final

该数据集包含机器人双臂系统的动作和观察数据，具体包括左右机械臂的关节位置、来自多个摄像头视角的图像（如左右腕部、顶部和前部摄像头）、时间戳和帧索引。数据集包含41个episode，共87,268帧，数据以parquet格式存储，并配有对应的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: final
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 41
• 总帧数: 87268
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:41)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含双臂12个关节的位置指令。
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [12]
• 描述: 包含双臂12个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

所有图像观测特征均为视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS，使用AV1编解码器，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

1. 左腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.left_wrist

2. 左顶部摄像头

   • 特征名: observation.images.left_top

3. 右腕部摄像头

   • 特征名: observation.images.right_wrist

4. 右前部摄像头

   • 特征名: observation.images.right_front

元数据

1. 时间戳

   • 特征名: timestamp
   • 数据类型: float32
   • 维度: [1]

2. 帧索引

   • 特征名: frame_index
   • 数据类型: int64
   • 维度: [1]

3. 情节索引

   • 特征名: episode_index
   • 数据类型: int64
   • 维度: [1]

4. 索引

   • 特征名: index
   • 数据类型: int64
   • 维度: [1]

5. 任务索引

   • 特征名: task_index
   • 数据类型: int64
   • 维度: [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]