eval_pi0-zeroshot-1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_pi0-zeroshot-1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值，与动作特征相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头捕获的视频图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头捕获的视频图像（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet