libero_goal_image_task_0_4

该数据集是一个机器人相关数据集，包含250个片段，总计32,804帧，分为5个任务。数据内容包括观测（图像和状态信息）、动作、时间戳和索引。观测特征包括来自两个摄像头（image和wrist_image）的图像以及关于电机和关节的状态信息。动作特征代表电机命令。数据集以parquet文件格式存储，并包含训练分割。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_goal_image_task_0_4
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 250
• 总帧数: 32804
• 总任务数: 5
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练（索引 0 至 250）
• 数据格式: Parquet 文件
• 数据存储模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.images.image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]
• observation.images.wrist_image
  • 数据类型: 图像
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 维度说明: [高度， 宽度， 通道]
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 维度说明: 电机状态 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, gripper]
• observation.state.joint
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 关节状态 [joint_1, joint_2, joint_3, joint_4, joint_5, joint_6, joint_7]

动作与元数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度说明: 动作指令 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供