pi0_test_0126

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pi0_test_0126
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 60
• 总帧数: 21387
• 总任务数: 1
• 总视频数: 120
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:60)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• 动作: 6维浮点向量，对应机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• 状态观测: 6维浮点向量，与动作特征结构相同。
• 图像观测（笔记本电脑视角）: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• 图像观测（手机视角）: 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频。
• 时间戳: 浮点标量。
• 帧索引: 整型标量。
• 情节索引: 整型标量。
• 索引: 整型标量。
• 任务索引: 整型标量。

代码库版本

• LeRobot版本: v2.1

机器人平台

• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供