g1_arg_cubes_box

该数据集是使用LeRobot创建的，包含194个剧集，384144帧数据，776个视频。数据集结构详细，包括观察状态（80个浮点型特征）、动作（28个浮点型特征）以及来自四个不同摄像头（左高、右高、左腕、右腕）的视频观察数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。数据集适用于机器人技术相关任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Dex3

数据集结构

• 总集数: 194
• 总帧数: 384144
• 总任务数: 1
• 总视频数: 776
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [80]
• 命名: 包含机器人各关节的位置、速度及手部压力传感器数据

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [28]
• 命名: 包含机器人各关节的控制指令

图像观测 (observation.images)

• 摄像头类型:
  • cam_left_high
  • cam_right_high
  • cam_left_wrist
  • cam_right_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [3, 480, 640]
• 帧率: 30 fps
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]