panda_pick_cube_keyboard_v0_failures

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： panda_pick_cube_keyboard_v0_failures
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 30
• 总帧数： 2104
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0

数据结构

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分： 全部数据用于训练 (train: 0:30)

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [4]
• 维度名称： delta_x, delta_y, delta_z, gripper

下一状态信息

• 奖励： float32, 形状 [1]
• 完成标志： bool, 形状 [1]

补充信息

• 离散惩罚： float32, 形状 [1], 维度名称 discrete_penalty

观测图像

• 前视图像：
  • 数据类型：video
  • 形状：[3, 128, 128]
  • 维度名称：channels, height, width
  • 视频信息：高度128像素，宽度128像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频
• 腕部图像：
  • 数据类型：video
  • 形状：[3, 128, 128]
  • 维度名称：channels, height, width
  • 视频信息：高度128像素，宽度128像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [18]

索引与时间戳

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JaehyunJeong/panda_pick_cube_keyboard_v0_failures

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用： 信息缺失