so101_50_pipe_in_hole

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含52个episodes，37153帧，1个任务。数据特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和侧视图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet和mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_50_pipe_in_hole
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总回合数: 52
• 总帧数: 37153
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:52)

数据结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - 前视摄像头

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

图像观测 - 侧视摄像头

• 特征名: observation.images.side
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度[1])
• 回合索引: episode_index (int64, 维度[1])
• 索引: index (int64, 维度[1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mundgelenk/so101_50_pipe_in_hole

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供
• 主页: 未提供