record-test_20260630_193754

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，包含机器人动作和观察数据。数据集记录了机器人的关节位置动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）以及相应的观察状态，这些状态与动作具有相同的6维浮点数组结构。观察数据还包括来自顶部和腕部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道（RGB），帧率为30fps。数据集共包含2个episodes、1008帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-test_20260630_193754
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（路径：data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（同动作维度）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，30fps，AV1编码
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，30fps，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 1008
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower

数据集划分

• 训练集: 所有片段（索引 0:2）

可视化

该数据集可在 LeRobot 可视化工具 中预览。