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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对so100_follower机器人类型。数据集包含50个训练片段，总计15020帧数据，采样频率为30fps。数据特征包括6维动作控制向量（对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器电机）、6维状态观测向量、时间戳、帧索引、片段索引和数据索引等信息。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、so100_follower

数据集结构

• 总任务数：1
• 总片段数：50
• 总帧数：15020
• 总视频数：0
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据格式：Parquet
• 数据路径模式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：无

特征结构

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 电机名称：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper

观测状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 状态名称：state_1、state_2、state_3、state_4、state_5、state_6

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 片段索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

分割信息

• 训练集：片段0-50

技术信息

• 代码库版本：v2.0
• 机器人类型：so100_follower