test_dataset_DrawersAndZipLockBagsScrewsNutsElectronics
收藏Hugging Face2026-05-02 更新2026-05-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/nodogoro/test_dataset_DrawersAndZipLockBagsScrewsNutsElectronics
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nodogoro
创建时间：
2026-05-02
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：test_dataset_DrawersAndZipLockBagsScrewsNutsElectronics
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：pika_gripper（双机械臂夹爪）
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数（Frames）：29352
- 总任务数：1
- 分块大小（Chunk Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：仅包含训练集（train: 0:1）
数据路径
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含字段：
- arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz, arm1_grip_width
- arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz, arm2_grip_width
观测状态（Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 包含字段（各机械臂16个）：
- arm1/arm2_enc_deg（编码器角度）
- arm1/arm2_imu_ax, ay, az, gx, gy, gz（IMU数据）
- arm1/arm2_pose_x, y, z, qx, qy, qz, qw（位姿与四元数）
- arm1/arm2_gripper_open（夹爪开合状态）
- arm1/arm2_gripper_distance_m（夹爪距离，单位米）
观测图像（Observation.Images）
- 6个摄像头视角，均为视频类型（h264编码），帧率30 FPS：
- realsense_rgb：480x848，3通道
- realsense_rgb_depth：480x848，3通道（深度图标记为false）
- arm2_realsense_rgb：480x848，3通道
- arm2_realsense_rgb_depth：480x848，3通道
- scene_rgb：1024x1024，3通道
- scene_rgb_2：1024x1024，3通道
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状[1]）
- index：全局索引（int64，形状[1]）
- task_index：任务索引（int64，形状[1]）
引用信息
- BibTeX：暂无（需更多信息）
