serving_a3_20260514_213607

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含40个episodes，总计21434帧数据，以30fps的帧率采集。数据特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作和状态观测均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观测部分还包括顶部和腕部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道（RGB），视频编码为av1。数据集以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为omx_follower，适用于训练机器人控制模型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 40 episodes, totaling 21,434 frames collected at 30fps. Data features include actions and observations, with both actions and state observations involving 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes video data from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), and video encoding in av1. The dataset is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is omx_follower, suitable for training robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: serving_a3_20260514_213607
• 创建者: jae0311
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总帧数: 21,434 帧
• 总episode数: 40 个
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

数据集包含以下特征（features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：包含6个关节的位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集（train）: 包含第0到第39个episode（共40个episode）

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式，chunk大小1000）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 机器人类型: omx_follower