aloha_test_single

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术相关的研究和学习。数据集包含2个总片段，1192帧，4个视频，以及1个总任务。数据集的结构包括动作数据、观察状态、视频数据（高、低摄像头视角）等。视频数据的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集的特征包括7维的动作和状态数据，以及时间戳、帧索引、片段索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha_new

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 1192
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 训练集分割: 0:2

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: damaeo_motors (重复7次)

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 名称: damaeo_motors (重复7次)

3. 观测图像 - 高分辨率摄像头 (observation.images.cam_high)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 分辨率: 480x640
     • 通道数: 3
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 深度图: false
     • 音频: false

4. 观测图像 - 低分辨率摄像头 (observation.images.cam_low)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同高分辨率摄像头

5. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
   • 索引 (index): int64, 形状 [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: 无
• 论文: 无
• BibTeX: 无