eval_DP_specialist_retrieve

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，包含20个episodes，总计14599帧。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，针对机器人类型so_follower设计。特征包括动作（6维关节位置）、状态观测（6维关节位置）、侧视摄像头图像（480x640分辨率，RGB）和腕部摄像头图像（480x640分辨率，RGB）。元数据涵盖时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。视频帧率为30fps，数据采用分块存储方式。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制、视觉感知等相关研究领域。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It consists of 20 episodes with a total of 14599 frames. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. It is designed for the robot type so_follower, with features including actions (6-dimensional joint positions), state observations (6-dimensional joint positions), side-view camera images (480x640 resolution, RGB), and wrist camera images (480x640 resolution, RGB). Metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The video frame rate is 30fps, and data is stored in chunks. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset only contains a training set and is suitable for research in robot control, visual perception, and related areas.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：edmos7/eval_DP_specialist_retrieve
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集来源与背景

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 提供了可视化链接，可在 Hugging Face Spaces 上预览数据集。
• 主页、论文及引用BibTeX目前尚无具体信息。

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 代码库标准，采用 Parquet 和 MP4 文件分块存储。

基本信息

• 机器人类型：so_follower
• 总视频（episodes）：20
• 总帧数：14599
• 总任务数：1
• 块大小（chunks_size）：1000 帧
• 数据文件大小：100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：200 MB（MP4）
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：全部 20 个视频用于训练（train），无验证/测试集

数据文件路径

• 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作特征名称相同）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，3 通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS，3 通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	视频索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

关键技术规格

• 摄像头：两个摄像头（侧面和腕部），均为 480x640 分辨率，AV1 视频编码，30 FPS，3 通道（RGB），无深度图，无音频。
• 动作与状态：均为 6 维浮点向量，对应机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）。
• 数据量：约 100 MB 的结构化数据（Parquet）和 200 MB 的视频数据。