eval_act-lexxpluss_pickNdrop_bottle-02

该数据集使用LeRobot创建，主要涉及机器人技术领域。数据集包含26个片段，15354帧和78个视频，涵盖了机器人动作和观察数据。具体特征包括动作（6个浮点型数据，代表不同关节位置）、观察状态（6个浮点型数据，代表关节位置）、来自顶部、腕部和前部的图像观察（视频格式，480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引等。数据集的结构详细描述了每个特征的形状和类型，适用于机器人动作和观察的研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据集结构

• 总集数: 26
• 总帧数: 15354
• 总任务数: 1
• 总视频数: 78
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测图像特征:

  • 顶部图像:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率30 fps, 通道数3, 无音频
  • 腕部图像:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同上
  • 前部图像:
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 视频信息: 同上

• 其他特征:

  • 时间戳: float32, 形状[1]
  • 帧索引: int64, 形状[1]
  • 集索引: int64, 形状[1]
  • 索引: int64, 形状[1]
  • 任务索引: int64, 形状[1]

分割信息

• 训练集: 0:26

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]