berkeley_gnm_sac_son

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2955个episodes，241059帧，分为3个chunks，每个chunk大小为1000。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括观察图像、语言指令、观察状态、动作、时间戳等。数据集的主页和论文链接提供了更多详细信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: berkeley_gnm_sac_son
• 主页: https://sites.google.com/view/SACSoN-review
• 论文: https://arxiv.org/abs/2306.01874
• 许可证: MIT
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数: 2955
• 总帧数: 241059
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2955
• 总块数: 3
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.images.image:
  • 类型: 视频
  • 形状: [120, 160, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 10.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: 否
    • 音频: 无
• language_instruction:
  • 类型: 字符串
  • 形状: [1]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: motor_0 到 motor_7
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: motor_0 到 motor_6
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

引用

bibtex @article{hirose2023sacson, title={SACSoN: Scalable Autonomous Data Collection for Social Navigation}, author={Hirose, Noriaki and Shah, Dhruv and Sridhar, Ajay and Levine, Sergey}, journal={arXiv preprint arXiv:2306.01874}, year={2023} }