opening_ceremony_0625_2

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于双臂机器人（robot_type: rby1）的演示数据。数据集包含10个总片段和18655个总帧数，涵盖动作和观察信息：动作特征包括16个浮点数值，对应右臂、左臂和夹爪的控制；观察特征包括机器人状态（同样为16个浮点数值）以及来自前、右、左三个摄像头的视频图像（分辨率分别为480x640和640x480，彩色3通道）。此外，数据集提供时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps，适用于机器人学习和控制任务。This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on demonstration data for a dual-arm robot (robot_type: rby1). The dataset contains a total of 10 episodes and 18655 frames, covering action and observation information: action features include 16 floating-point values corresponding to the control of the right arm, left arm, and gripper; observation features include robot state (also 16 floating-point values) and video images from front, right, and left cameras (with resolutions of 480x640 and 640x480, color 3-channel). Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format with a frame rate of 30fps, and it is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集基本信息

• 名称：opening_ceremony_0625_2
• 创建者：kaiseong
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集结构：默认配置，数据文件存储为 data/*/*.parquet

数据集概述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作相关的多模态数据，用于训练机器人控制模型。数据集共包含 10个片段（episodes）、18655帧（frames） 和 1个任务（task）。数据按训练集拆分（train 比例：0:10）。

特征信息

数据集包含以下特征字段，均为 float32 或 int64 类型，具体结构如下：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	机器人动作指令（左右手臂及夹爪共16维）
observation.state	float32	(16,)	机器人状态观察（与动作维度对应）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.right	video	(640, 480, 3)	右侧摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.left	video	(640, 480, 3)	左侧摄像头图像（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（本数据集仅1个任务）

数据参数

• FPS：30
• 机器人类型：rby1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据存储格式：Parquet（结构化数据）+ MP4（视频数据）
• 代码库版本：v3.0