高性能四足机器人跨越障碍足地交互数据集

足式机器人在攀爬高台时需要机器人本体及足端与地面交互数据，本数据集提供四足机器人在攀爬37cm 高台时的数据。其中数据包括足端的六维力，机器人的姿态角、机器人质心位置和机器人的关节力矩，关节角等信息。该数据集有助于优化运动过程中的躯干稳定性等，提高足式机器人在户外的攀爬崎岖地形能力。

Legged robots require interaction data between the robot body and foot ends with the ground when climbing high platforms. This dataset collects data from a quadruped robot during its climb of a 37-centimeter-high platform. The dataset includes six-axis force-torque data at the foot ends, the robot's attitude angles, the robot's center-of-mass position, joint torques, joint angles, and other related information. This dataset can assist in optimizing trunk stability and other aspects during the locomotion process, thereby improving the rough-terrain climbing capability of legged robots in outdoor environments.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集提供了高性能四足机器人在攀爬37厘米高台时的足地交互数据，包括足端六维力、机器人姿态角、质心位置、关节力矩和关节角等信息。这些数据旨在优化机器人的躯干稳定性，以提升其在户外崎岖地形中的攀爬能力。