so100_test_36

该数据集使用LeRobot创建，主要包含机器人'so100'的视频和传感器数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自笔记本电脑及手机摄像头的图像）、时间戳和索引。具体来说，动作和状态观察包含6个浮点数值，分别对应机器人的不同关节（如主肩平移、主肩提升、主肘弯曲等）。视频数据来自两个摄像头，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有1个任务、1个片段、349帧和2个视频。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test_36
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [无相关信息]
• 论文: [无相关信息]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 349
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割:
  • 训练集: 0:1

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作（action）:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态（observation.state）:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像（observation.images.laptop 和 observation.images.phone）:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, [1]
  • frame_index: int64, [1]
  • episode_index: int64, [1]
  • index: int64, [1]
  • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [无相关信息]