robotwin_dk1_realcam_stack_blocks_two_1000

该数据集包含双手机器人操作演示，用于'Stack Blocks Two'任务，是在RoboTwin模拟器中通过领域随机化生成的。使用的机器人是TRLC DK1双手机器人（bi_dk1_follower），具有两个6自由度手臂和平行夹持器。数据集包含1000个演示集，总帧数为217,335帧（约213.1分钟，每秒17帧），平均每集长度为12.8秒。摄像头配置包括头部摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，分辨率均为640x360，编码格式为h264，帧率为17fps。动作空间为float32[14]，表示关节位置目标（每只手臂6个关节+1个夹持器）；状态空间为float32[14]，表示当前关节位置和夹持器状态。任务描述包括将红色和绿色积木移动到中间，然后将绿色积木堆叠在红色积木上等不同变体。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: robotwin_dk1_realcam_stack_blocks_two_1000
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, RoboTwin, bimanual, simulation
• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

数据集描述

该数据集包含针对堆叠两个方块任务的双臂操作演示，在RoboTwin模拟器中通过域随机化生成。

• 机器人: TRLC DK1 双臂机器人 (bi_dk1_follower) - 2个6自由度手臂，配备平行夹爪
• 任务: 堆叠两个方块
• 演示片段数: 1000
• 总帧数: 217,335 (213.1分钟 @ 17 fps)
• 平均片段长度: 12.8秒

摄像头配置

摄像头	分辨率	编解码器	帧率
observation.images.head	640x360	h264	17
observation.images.left_wrist	640x360	h264	17
observation.images.right_wrist	640x360	h264	17

动作与状态空间

• action: float32[14] - 关节位置目标 (每只手臂6个关节 + 1个夹爪)
• observation.state: float32[14] - 当前关节位置 + 夹爪状态

任务描述

• "将红色方块和绿色方块移到中间，然后将绿色方块堆叠在红色方块上。"
• "将红色方块移到中心，然后将绿色方块堆叠在上面。"
• "用右臂将红色方块移到中心，然后用左臂将绿色方块堆叠在上面。"
• "将红色方块和绿色方块移到中心，并将绿色方块堆叠在红色方块上。"
• "将红色方块和绿色方块放在中心，然后将绿色方块堆叠在红色方块上方。"

加载数据集

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset("andreaskoepf/robotwin_dk1_realcam_stack_blocks_two_1000") frame = dataset[0] print(frame["observation.state"].shape) # torch.Size([14]) print(frame["action"].shape) # torch.Size([14])

引用

bibtex @misc{robotwin2025, title = {RoboTwin: Dual-Arm Robot Benchmark with Generative Digital Twins}, author = {Chen, Yao Mu et al.}, year = {2025}, url = {https://github.com/TianxingChen/RoboTwin} }