robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_AdjustWaterTemperature

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_AdjustWaterTemperature
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 2
• 总情节数: 106
• 总帧数: 20953
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集包含所有106个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: PandaOmron
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

观测图像

包含以下六个视频流特征，每个特征的形状均为 [256, 256, 3]，帧率为20 FPS，编码为h264，像素格式为yuv420p，无音频：

1. observation.images.robot0_agentview_left
2. observation.images.robot0_agentview_right
3. observation.images.robot0_eye_in_hand
4. observation.images.robot0_agentview_left_depthmap
5. observation.images.robot0_agentview_right_depthmap
6. observation.images.robot0_eye_in_hand_depthmap

相机内参矩阵

• 数据类型: float32
• 形状: [3, 3]
• 特征名称: intrinsic_matrix
• 对应特征: observation.intrinsic.robot0_agentview_left, observation.intrinsic.robot0_agentview_right, observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand

相机外参矩阵

• 数据类型: float32
• 形状: [4, 4]
• 特征名称: extrinsic_matrix
• 对应特征: observation.extrinsic.robot0_agentview_left, observation.extrinsic.robot0_agentview_right, observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 数据索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化空间地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_AdjustWaterTemperature

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]