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该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人控制模拟数据集，基于MuJoCo仿真环境中的so100型机器人。数据集包含1个任务、1个episode和80帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，特征包括机器人的6维动作和观察状态（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集用于机器人学习和控制任务，适用于训练和评估机器人策略模型。

This dataset is a robot control simulation dataset created using the LeRobot tool, based on the so100 robot in the MuJoCo simulation environment. It contains 1 task, 1 episode, and 80 frames of data with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, featuring 6-dimensional robot actions and observation states (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is intended for robot learning and control tasks, suitable for training and evaluating robot policy models.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人仿真数据集，使用 LeRobot 框架生成，基于 mujoco_so100_sim 机器人模型。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 数据集总大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 80
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 使用全部数据（索引 0 到 1）

特征结构

特征名	数据类型	维度	描述
action	float32	(6,)	6 维动作指令，对应机器人各关节位置
observation.state	float32	(6,)	6 维观测状态，对应机器人各关节位置
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态空间说明

• shoulder_pan.pos: 肩部旋转轴位置
• shoulder_lift.pos: 肩部抬升轴位置
• elbow_flex.pos: 肘部弯曲轴位置
• wrist_flex.pos: 腕部弯曲轴位置
• wrist_roll.pos: 腕部旋转轴位置
• gripper.pos: 夹爪位置

数据格式

数据集以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet，数据集元信息文件位于 meta/info.json。