nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r29

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含关于panda机器人手臂操作的详细特征，如末端执行器位置、动作、环境状态和奖励等。数据集结构包括150个episodes，27475帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。特征包括观察状态、动作、环境状态、剩余步数、来源、成功标志、有效标志、奖励、完成标志、初始模拟位置和速度、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等。

原始信息汇总

nutsquare-auto-dagger-flat-v2-softmax32t1-r29 数据集概述

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 27475
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (train): 0:150
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: panda
• 代码库版本: v3.0

数据特征

观测特征

• observation.state (形状: [9], 类型: float32)
  • eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z
  • eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
  • gripper_qpos_left, gripper_qpos_right
• observation.environment_state (形状: [14], 类型: float32)
  • nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z
  • nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w
  • nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z
  • nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w

动作特征

• action (形状: [7], 类型: float32)
  • delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z
  • delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z
  • gripper_action

状态与元数据特征

• steps_to_go (形状: [1], 类型: int64): steps_to_go
• source (形状: [1], 类型: int64): source_id
• success (形状: [1], 类型: int64): success_flag
• is_valid (形状: [1], 类型: int64): is_valid_flag
• reward (形状: [1], 类型: float32): reward
• done (形状: [1], 类型: int64): done_flag
• initial_sim_qpos (形状: [23], 类型: float32): qpos_0 至 qpos_22
• initial_sim_qvel (形状: [21], 类型: float32): qvel_0 至 qvel_20
• timestamp (形状: [1], 类型: float32)
• frame_index (形状: [1], 类型: int64)
• episode_index (形状: [1], 类型: int64)
• index (形状: [1], 类型: int64)
• task_index (形状: [1], 类型: int64)

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]