人机协同安全操作和蛇形手术执行臂精准运动控制数据集

本数据集主要面向手术机器人智能控制、人机交互、视觉与力觉融合感知、磁导航定位及连续体机器人控制等方向建设，系统汇集了多种关键算法、软件界面设计资料及性能测试数据，涵盖手术机器人从感知、控制到协同操作验证的研发全过程。数据来源于课题研发过程中形成的软件算法、系统测试及第三方功能检测结果，可为医疗机器人智能控制与辅助操作研究提供重要的数据支撑。
数据集包括融合力反馈与视觉反馈信息的用户软件界面设计资料，用于支持主从协同操作与多模态交互研究；同时收录了主从操作响应时间测试报告及原始测试数据，可用于系统实时性与通信性能分析。在机器人控制算法方面，数据集包含基于视觉的连续体手术执行臂受约束形状重建算法、基于虚拟约束的主操作器阻抗控制算法以及手术执行臂变曲率离线控制模型算法，用于研究复杂环境下连续体机器人的运动控制与姿态估计。此外，数据集还包含手术执行臂参数在线估计补偿算法，用于提高系统运动精度与控制稳定性。
在磁导航与定位研究方面，数据集提供了基于磁偶极子的磁导航位姿估计算法、磁体参数补偿算法以及非对称磁化永磁体模型模拟代码，可用于磁导航医疗机器人定位与磁场建模研究。与此同时，数据集还收录了第三方机构出具的定位臂协作模式功能检测报告，用于验证系统协同工作能力与功能可靠性。
为保证数据的工程可靠性与研究价值，研究过程中结合算法仿真、实验验证及第三方检测方法，对系统实时性、控制稳定性与功能完整性进行了综合验证。
本数据集共包含上述10部分内容，总数据量17 MB。数据集可为手术机器人智能控制、人机协同操作、磁导航定位及多模态感知研究提供标准化基础数据，在提升医疗机器人自主控制能力与临床辅助操作性能方面具有重要的科研意义与工程应用价值。