bin_0325_dualArm_singleObj_1

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域。它包含93个episodes，共24722帧，涉及1个任务。数据集结构包括动作数据（如右臂、左臂和夹持器的位置）、观察数据（如状态和多摄像头图像）、时间戳和索引。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。视频数据包括前视、右视和左视摄像头拍摄的图像，分辨率和帧率均有详细说明。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bin_0325_dualArm_singleObj_1
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 93
• 总帧数: 24722
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 分块大小: 1000
• 数据分割: 训练集（包含全部93个情节）
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1

数据文件路径

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: 与动作特征相同

观测图像

前视图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右视图像

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

左视图像

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型float32，形状[1]
• 帧索引: 数据类型int64，形状[1]
• 情节索引: 数据类型int64，形状[1]
• 索引: 数据类型int64，形状[1]
• 任务索引: 数据类型int64，形状[1]

相关链接

• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/bin_0325_dualArm_singleObj_1

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]