so_101_RedCubeToRedBowl_Formal

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，由LeRobot工具创建。它包含50个episodes，总计22435帧数据，帧率为30fps。数据集主要用于训练或评估机器人控制模型，涉及一个任务。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、三个摄像头的视频观测（每个摄像头分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so_101_RedCubeToRedBowl_Formal
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 22435
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 所有数据 (0:50) 用于训练

特征

该数据集包含以下特征：

• action: 机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），数据类型为 float32。
• observation.state: 机器人观察状态，同样包含6个关节位置，数据类型为 float32。
• observation.images.camera1、camera2、camera3: 三个摄像头捕获的视频图像，分辨率为480x640像素，3通道彩色图像，编码格式为AV1，帧率30 FPS，无深度图信息，无音频。
• timestamp: 时间戳，float32类型。
• frame_index: 帧索引，int64类型。
• episode_index: 片段索引，int64类型。
• index: 索引，int64类型。
• task_index: 任务索引，int64类型。

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4